基于PLC的臺式鉆床的自動化控制系統(tǒng)研究
2018-11-20 來源： 陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學院 作者：司昌練，羅 梅
摘 要：為滿足機床加工需求和提高加工效率，將傳統(tǒng)臺式鉆床加工方式進行改造，設(shè)計了一種基于 PLC 自動化控制的鉆床加工系統(tǒng)。以PLC作為控制器，換向電磁閥、伺服電機、液壓缸為驅(qū)動設(shè)備的控制方法，重點講解了液壓回路、控制系統(tǒng)的硬件組成、電控原理以及PID參數(shù)對控制電機影響。最后，成功連接整個控制系統(tǒng)回路，并進行鉆床調(diào)試和實驗。實驗數(shù)據(jù)表明：該鉆床自動化加工控制系統(tǒng)設(shè)計合理，能夠達到實際加工要求。
關(guān)鍵詞：臺式鉆床；控制系統(tǒng)；液壓回路；PLC
0 引言
隨著經(jīng)濟的不斷發(fā)展、智能制造技術(shù)不斷完善，對工件加工精度提高了要求，特別是機床和鉆床加工。因此，自動化加工系統(tǒng)進一步提高和改善，對工件加工具有重要的意義。
目前，在傳統(tǒng)制造行業(yè)中，傳統(tǒng)鉆床加工存在了很多不足之處急待解決：第一，傳統(tǒng)鉆床加工過程中自動化不足，面對大批量產(chǎn)品需要加工時，加工速度很低；第二，面對極其惡劣的加工環(huán)境下，工人加工效率低；第三，自動化程度低，直接影響到零件加工精度低下，增加了生產(chǎn)成本等。
因此，對自動化加工系統(tǒng)的研究是我們當前主要任務(wù)，國內(nèi)外也有很多專家取得了突破。例如：夏長富研究的西門子 S7-200 PLC 的氣動控制搖臂鉆床，闡述了其工作原理，設(shè)計出電氣原理圖；鄧昌奇對數(shù)控鉆床的自動化控制系統(tǒng)進行了設(shè)計與應(yīng)用，對鉆床裝置結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)進行了優(yōu)化，實驗數(shù)據(jù)也能很好地驗證其檢測效果；許家忠、王東野等究了一種基于嵌入式控制器的數(shù)控鉆床控制系統(tǒng)，采用了VC軟件對控制系統(tǒng)的上位機界面進行了編寫，并且采取了一種新的算法SA對加工路徑進行了優(yōu)化設(shè)計；國外也有相關(guān)研究，日本鉆床研究院設(shè)計了一款主軸自動化控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了多軸控制、主軸進給速度控制，提高了主軸轉(zhuǎn)速和進給速度。
本文設(shè)計的自動化臺式鉆床加工控制系統(tǒng)主要是建立在傳統(tǒng)鉆床加工基礎(chǔ)之上，進行了一些改進。電機與主軸之間是通過皮帶進行傳動，電機轉(zhuǎn)動帶動主軸旋轉(zhuǎn)；而鉆床 Z 向垂直進給運動主要是通過液壓缸進行傳動?？刂葡到y(tǒng)的改進創(chuàng)新點在于：
①系統(tǒng)控制電機采用伺服電機，可以精度控制進給位置和速度；②控制過程中主要采用PID算法進行閉環(huán)控制。
1 、臺式鉆床平臺的搭建及系統(tǒng)控制要求
1.1 鉆床結(jié)構(gòu)組成
如圖1所示，是設(shè)計的一款臺式鉆床模型圖。其主要組成結(jié)構(gòu)有：活塞桿、液壓缸筒、皮帶輪、伺服電機等等。電機與主軸之間是通過皮帶進行傳動，電機轉(zhuǎn)動帶動主軸旋轉(zhuǎn)；而鉆床 Z 向垂直進給運動主要是通過液壓缸進行傳動。
1.2 系統(tǒng)控制要求
將待加工的工件放到臺式鉆床工作臺上，調(diào)整X、Y（即前后、左右）方向的方向輪，待工件位于鉆頭垂直正下方時，啟動電機開關(guān)，使得主軸開始轉(zhuǎn)動，然后按下液壓泵電機開關(guān)，啟動液壓泵電機，最后按下進給運動開關(guān)，使得鉆床開始對工件進行加工處理。臺式鉆床加工工件具體工步順序要求如下：加工工步要求：
（1）工作臺X、Y方向水平移動情況：X方向移動是靠導滾珠絲杠完成的，Y方向移動也是靠滾珠絲杠完成的，兩者都是由手動操作方向輪來精確調(diào)節(jié)工件的具體位置。
（2）變頻調(diào)速：控制過程中采用變頻器進行調(diào)速，提供準確的速度控制，便于控制鉆床快進、工進、快退。
（3）工件整個加工過程可以分兩種方式來完成：
①自動循環(huán)加工：按下啟動按鈕，鉆床按照事先設(shè)定的控制程序連續(xù)完成對工件加工，直到按下停止按鈕，否則加工工作一直進行；②手動操作：在設(shè)計過程中，鉆床啟動、停止、主軸快進、工進、快退等 5 個動作步設(shè)置 5個按鈕分別控制鉆床每一步工序。
（4）當按下鉆床啟動按鈕后，鉆床主軸快進、工進、快退等工序過程必須設(shè)置行程開關(guān)，且每個動作相互之間必須有互鎖作用。
（5）在加工過程中，控制活塞缸運動的液壓缸密封性良好。
2 、液壓回路設(shè)計
2.1 液壓回路基路本組成
液壓回路基本組成部分包括五大部分：液壓裝置、介質(zhì)、執(zhí)行元件、控制元件、輔助部分。
本文設(shè)計的臺式鉆床活塞桿機構(gòu)由液壓缸筒控制，其系統(tǒng)控制原理圖如圖2所示。
鉆床系統(tǒng)控制原理圖分為兩部分：第一部分（圖 1所示）伺服電機4控制皮帶輪3，從而帶動主軸轉(zhuǎn)動；第二部分（圖2所示），當工件到達指定加工位置時，三位四通電磁換向閥1左側(cè)1Y得電，液壓油快速進入，實現(xiàn)主軸快進工序；快進結(jié)束后，三位四通電磁換向閥1Y、二位二通電磁換向閥3Y、以及兩位三通電磁換向閥4Y同時得電，此時主軸進入工進；當加工完成后，三位四通電磁換向閥 2Y 得電，二位二通電磁換向閥 3Y、以及兩位三通電磁換向閥 4Y 失電，此時主軸進入快退狀態(tài)。整個加工過程液壓控制回路電磁鐵動作順序如表1所示。
2.2 液壓元件選型
本文設(shè)計臺式鉆床控制系統(tǒng)中主要相關(guān)元器件型號如表2所示。
2.3 液壓缸內(nèi)部直徑計算
根據(jù)實際加工過程中負載大小p1=4MPa，在主軸進行工進過程中，為了防止在工進結(jié)束后繼續(xù)前進，特此在回油路中增加背壓閥，且壓力值 p1=0.9MPa，活塞桿直徑d=100mm
。根據(jù)公式可得液壓缸直徑為：
3 、臺式鉆床電控系統(tǒng)設(shè)計
3.1 系統(tǒng)硬件組成
基于PLC的臺式鉆床控制系統(tǒng)的基本組成結(jié)構(gòu)包括主控器 plc以及外部輸入輸出設(shè)備。設(shè)計過程中主控制器采用三菱PLC，它包括電源、I/O、存儲器以及通訊端口；輸入設(shè)備包括傳感器、控制按鈕、行程開關(guān)；輸出設(shè)備主要包括換向電磁閥、電動機、繼電器以及負載（例如報警燈，鳴笛等）?？刂葡到y(tǒng)基本組成結(jié)構(gòu)如圖3。
3.2 電機控制原理
如圖 4 所示，是控制鉆床主軸電機 M1H 和控制液壓泵電機 M2 原理圖。其中 QS1 和 QS2 表示控制電路中的斷路開關(guān)；FU表示熔斷器；接觸器KM1、KM2為接觸器開關(guān)，主要受 PLC 中 KM1、KM2 線圈控制，當線圈得電時，接觸器開關(guān)閉合，相反接觸器開關(guān)斷開；熱繼電器FR1、FR2主要是起到保護電機的作用。
3.3 伺服電機
PID控制在自動化加工臺式鉆床控制系統(tǒng)中，主軸的轉(zhuǎn)速受伺服電機 M1 制，加工過程中，主軸轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定性至關(guān)重要，直接影響到工件加工精度。因此電機伺服控制對主軸的轉(zhuǎn)速具有重要的意義。如圖5所示，為電機的物理模型。
根據(jù)牛頓第二定律及基爾霍夫定律，對圖5 示意圖列出方程組：
經(jīng)過拉普拉斯變換法，消除中間變量，得到傳遞函數(shù)為：
3.4 系統(tǒng)PLC編程
臺式鉆床自動化加工控制系統(tǒng)主要有兩種控制方式：手動開關(guān)控制和觸摸屏控制。主控器三菱 PLC 上的 I/O 口作為輸入、輸出，控制著整個鉆床動作。①在手動控制情況下，通過開關(guān)來控制鉆床啟動和停止，方便手動調(diào)試和檢修；②在觸摸屏控制方式下，有單周期和自動循環(huán)選擇，通過點擊觸摸屏軟開關(guān)向觸摸屏輔助繼電器發(fā)出命令，從而控制輸出線圈通斷；其中 X0急停命令，X1 為啟動命令，X2、X3、X4、X5 為相應(yīng)的檢測信號。經(jīng)上述分析，列出控制系統(tǒng)PLC的I/O分配如表3所示。
其中，開關(guān)SB1控制鉆床急停，SB2控制鉆床啟動，SQI、SQ2、SQ3分別表示主軸快進、工進、快退等限位開關(guān)，具體如圖6所示。
3.5 系統(tǒng)控制流程分析
如圖 7 所示，鉆床自動化加工控制功能流程圖，包括了主軸電機啟動、液壓泵點擊啟動、快速進給運動、工進運動、主軸停留、主軸快退、主軸停止等。具體每一步工序分析如下：
（1）電機啟動：當初是脈沖 M8002 作用時，系統(tǒng)處于原始狀態(tài)，當給PLC命令時，KN1、KM2線圈得電，此時定時器 T1 定時，時間到時接觸器開關(guān) KM1、KM2 閉合，主軸電機和液壓泵電機主控線路接通，電機瞬間啟動；
（2）快進工序：當檢測到工件時，按下檢測工件按鈕 SB3，此時工件被加緊，夾緊后定時器 T2 定時，到達定時時間時，PLC發(fā)出命令，主軸快進；
（3）工進工序：當主軸在快進的過程中壓下行程開關(guān)SQ1時，此時PLC發(fā)出命令，主軸處于工進狀態(tài)；
（4）停留工序：當主軸在工進的過程中壓下行程開關(guān)SQ2時，此時PLC發(fā)出命令，主軸處于暫停狀態(tài)；
（5）快退工序：當主軸暫停狀態(tài)時，定時器 T3開始計時，到達指定時間后，主軸開始快退，定時器T4開始計時，到達指定時間后，主軸停止。
4、樣機實驗
自動化臺式鉆床控制系統(tǒng)監(jiān)控建立在工業(yè)組態(tài)基礎(chǔ)上，設(shè)計中我們采用MCGS的TPC1162Hi觸摸屏作為本次試驗的監(jiān)控設(shè)備，在MCGS中建立搬運機械手變量和PLC變量得到控制界面見圖8，并且將兩者變量相互建立關(guān)系，將整個控制系統(tǒng)線路連接之后，設(shè)置電機驅(qū)動器不同的 PID 參數(shù)（表 4），通過操作上位機，最終測試出在不同PID參數(shù)下機械運行狀態(tài)平穩(wěn)程度，以及達到平穩(wěn)狀態(tài)所需要的時間（見表 4）。而且利用 Matlab仿真實際樣機實驗得出電機趨于穩(wěn)定運行狀態(tài)的最優(yōu)參數(shù)，且Matlab仿真[10]PID控制階躍響時間與實際樣機測試基本吻合，證明我們本次設(shè)計結(jié)果的合理性。
5 、結(jié)論
本文以傳統(tǒng)鉆床為基礎(chǔ)，對鉆床控制系統(tǒng)進行設(shè)計和改進。介紹了液壓傳動和電控技術(shù)在臺式鉆床中的應(yīng)用，給出了鉆床結(jié)構(gòu)圖、液壓回路、電機控制、以及PLC 的 I/O 分配。通過控制電機且不斷調(diào)節(jié) PID 參數(shù)，實現(xiàn)控制進給速度；最后組態(tài)王軟件建立人機交互按界面，使得控制更加清晰、簡單。該鉆床自動化改造不僅保留了原鉆床基本結(jié)構(gòu)和工作性能，而且是對機械、電子技術(shù)的綜合應(yīng)用，實現(xiàn)了自動化加工。
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